La compétition comprend trois épreuves principales, hôkei (kata), jissen (combat) et tenkai (démonstration à un contre cinq).
Les épreuves de hôkei et de jissen ont une déclinaison en équipe ou les règles sont légèrement différentes. En jissen par équipe, chaque combattant a choisi un numéro, et ce numéro correspond à deux familles de technique du Taido (sen-un, un-hen, hen-nen, nen-ten, ten-sen), si le combattant marque avec une technique appartenant à l'une de ses deux familles, il obtient un ippon.
Hôkei (Kata) : Les épreuves ont lieu en individuel ou en équipes, avec généralement des catégories masculines et féminines, mais aussi mixtes. La modification de certaines techniques des hôkei de bases est acceptée et même recommandé, dans la mesure où les principes, les techniques et le schéma de base soient respectés tout en apportant une difficulté technique.
Jissen (combat) : Les épreuves de combat se déroulent sans catégorie de poids et selon des règles dites en ippon-shôbu (en un point, ippon, un demi-point, waza-ari, et un quart de point, yûkô). Le contact est nécessaire, mais les frappes à la tête et aux jambes sont interdites. Balayages et ciseaux sont autorisés. Pour obtenir un point complet ippon qui termine le combat, les techniques doivent satisfaire les conditions suivantes: déplacements (unsoku - 運足) -> utilisation du corps selon un des principes de base (sôtai - 操体) -> stratégie (seihô - 制法) -> technique finale avec contact (kimegi - 決め技) -> retour en garde (gentai - 原体). Ainsi les techniques directes (sans déplacement) ou réflexes (sans stratégie) ne sont pas comptabilisées. Ces règles qui paraissent souvent compliqués à l'observateur non avertit, sont en fait destinées à amener les compétiteurs au comportement suivant : pensée -> décision -> méthode -> résultat -> réflexion (remise en question)
Tenkai (démonstration à 1 contre 5) : Il s’agit d’une épreuve de démonstration (préparée à l'avance) de combat à un contre cinq, sur une durée de trente secondes. Ici l'efficacité (contact contrôlé), la complexité et la rigueur des techniques, le réalisme et le déroulement sans temps-mort de la démonstration, ainsi que l'aspect spectaculaire sont essentiels. Cette épreuve est notée par six juges, chacun considérant un protagoniste différent. L’arbitre principal juge le combattant central (shuyaku) ainsi que la démonstration dans son ensemble.